Квитко , Александр Николаевич, и др. «Aлгоритм решения краевой задачи для нелинейной управляемой системы и его численное моделирование». Вестник Санкт-Петербургского университета. Математика. Механика. Астрономия, т. 4, вып. 4, август 2020 г., сс. 608-21, https://math-mech-astr-journal.spbu.ru/article/view/8633.