Андриевский, Борис Ростиславич, и др. «Динамика платформы Стюарта». Вестник Санкт-Петербургского университета. Математика. Механика. Астрономия, т. 4, вып. 3, август 2020 г., сс. 489-05, https://math-mech-astr-journal.spbu.ru/article/view/8619.