Динамика платформы Стюарта

Борис Ростиславич Андриевский; Дмитрий Германович Арсеньев; Сергей Андреевич Зегжда; Дмитрий Владимирович Казунин; Николай Владимирович Кузнецов; Геннадий Алексеевич Леонов; Петр Евгеньевич Товстик; Татьяна Петровна Товстик; Михаил Петрович Юшков

Авторы

Борис Ростиславич Андриевский
Дмитрий Германович Арсеньев
Сергей Андреевич Зегжда
Дмитрий Владимирович Казунин
Николай Владимирович Кузнецов
Геннадий Алексеевич Леонов
Петр Евгеньевич Товстик
Татьяна Петровна Товстик
Михаил Петрович Юшков

Аннотация

Рассматривается кинематика и динамика платформы Стюарта, опирающейся на шесть пневмоцилиндров. Записываются дифференциальные уравнения движения и вычисляются силы, обеспечивающие выполнение заданного закона движения. Для уточнения уравнений движения в рассмотрение вводятся инерция и вес пневмоцилиндров. Полученные уравнения применяются для исследования движения нагруженной платформы Стюарта, при этом для создания устойчивости этого движения строится обратная связь. Рассматриваются численные примеры. Библиогр. 17 назв. Ил. 5. Табл. 4.

Скачивания

Данные скачивания пока недоступны.

Библиографические ссылки

1. Stewart D. A platform with six degrees of freedom // Proc. of the Institution of mechanical engineers. London. 1965. Vol. 180, N15. P. 371-386.

2. Nanua P., Waldron K.J., Murthy V. Direct kinematic solution of a Stewart platform // IEEE Trans. on robotics and automation. 1990. Vol. 6, N4. P. 438-443.

3. Harib K., Srinivasan K. Kinematic and dynamic analysis of Stewart platform-based machine tool structures // Robotica. 2003. Vol. 21, N05. P. 541-554.

4. Geng Z., Haynes L.S., Lee J.D., Carroll R.L. On the dynamic model and kinematic analysis of a class of Stewart platforms // Robotics and autonomous systems. 1992. Vol. 9. P. 237-254.

5. Adkins F.A., Haug E.J. Operational envelope of a spatial Stewart platform // Trans. ASME. J. Mech. Des. 1997. Vol. 31, N368. P. 330-332.

6. Ji Z. Study of the effect of leg inertia in Stewart platform // Proc. of the IEEE Conf. on robotics and automation. 1993. Vol. 1. P. 212-226.

7. Dasgupta B., Mruthyunjaya T.S. A Newton-Euler formulation for the inverse dynamics of the Stewart platform manipulator // Mechanism and machine theory. 1998. Vol. 33, N8. P. 1135-1152.

8. Lebret G., Liu K., Lewis F.L. Dynamic analysis and control of a Stewart platform manipulator // J. robotic systems. 1993. Vol. 10, N5. P. 629-655.

9. Зегжда С.А., Солтаханов Ш.Х., Юшков М.П. Неголономная механика. Теория и приложения. М.: Наука; Физматлит, 2009. 344 с.

10. Поляхов Н.Н., Зегжда С.А., Юшков М.П. Специальная форма уравнений динамики системы твердых тел // Докл. АН СССР. 1989. Т. 309, №4. С. 805-807.

11. Александров В.В. Абсолютная устойчивость имитационных динамических систем в первом приближении // Докл. АН СССР. 1988. Т. 299, №2. С. 296-301.

12. Александров В.В., Локшин Б.Я., Гомес Е.Л. и др. Стабилизация управляемой платформы при наличии ветровых возмущений // Фундамент. и прикл. матем. 2005. Т. 11, вып. 7. С. 97-115.

13. Леонов Г.А., Зегжда С.А., Кузнецов Н.В. и др. Движение твердого тела, управляемое шестью стержнями переменной длины // Докл. РАН. 2014. Т. 455, №3. С. 282-286.

14. Леонов Г.А., Зегжда С.А., Зуев С.М. и др. Динамика платформы Стюарта и управление ее движением // Докл. РАН. 2014. Т. 458, №1. DOI: 10.7868/S0869565214250094

15. Nedic N., Prsic D., Dubonjic L., Stojanovic V., Djordjevic V. Optimal cascade hydraulic control for a parallel robot platform by PSO // Int. J. Adv. Manuf. Technol. DOI: 10.1007/s00170-014-5735-5

16. Жилин П.А. Векторы и тензоры второго ранга в трехмерном пространстве. СПб.: Нестор, 2001. 276 с.

17. Поляхов Н.Н., Зегжда С.А., Юшков М.П. Теоретическая механика. 3-е изд. М.: Юрайт, 2012. 592 с.