Области достижимости положений платформы Стьюарта в шестимерном пространстве обобщенных координат
Аннотация
Рассматривается кинематика и динамика платформы Стьюарта, представляющей собой твердое тело, опертое на шесть стержней переменной длины. Приводятся известные дифференциальные уравнения, описывающие движение платформы. Основное внимание уделяется построению областей достижимости (рабочих областей) в шестимерном пространстве обобщенных координат. Определяются проекции этих областей на подпространства меньшей размерности. Библиогр. 15 назв. Ил. 4. Табл. 3.
Скачивания
Данные скачивания пока недоступны.
Библиографические ссылки
1. Stewart D. A platform with six degrees of freedom//Proc. of the Institution of mechanical engineers. London, 1965. Vol. 180, №15. P. 371-386.
2. Nanua P., Waldron K. J., Murthy V. Direct kinematic solution of a Stewart platform//IEEE Trans. on robotics and automation. 1990. Vol. 6, №4. P. 438-443.
3. Harib K., Srinivasan K. Kinematic and dynamic analysis of Stewart platform-based machine tool structures//Robotica. 2003. Vol. 21, №05. P. 541-554.
4. Geng Z., Haynes L. S., Lee J.D., Carroll R. L. On the dynamic model and kinematic analysis of a class of Stewart platforms//Robotics and autonomous systems. 1992. Vol. 9. P. 237-254.
5. Adkins F.A., Haug E. J. Operational envelope of a spatial Stewart platform//Trans. ASME. J. Mech. Des. 1997. Vol. 31, №368. P. 330-332.
6. Bohigas O., Ros L., Manubens M. A complete method for workspase boundary determination. Inst. Robot. and Inf. Ind. (CSIC-UPC). Barcelona, Spain.
7. Александров В.В. Абсолютная устойчивость моделируемых динамических систем//Доклады АН СССР. 1988. Т. 299, №2. С. 296-301.
8. Dasgupta B., Mruthyunjaya T. S. A Newton-Euler formulation for the inverse dynamics of the Stewart platform manipulator//Mechanism and machine theory. 1998. Vol. 33, №8. P. 1135-1152.
9. Lebret G., Liu K., Lewis F. L. Dynamic analysis and control of a Stewart platform manipulator//J. robotic systems. 1993. Vol. 10, №5. P. 629-655.
10. Леонов Г.А., Зегжда С.А., Кузнецов Н.В., Товстик П. Е., Товстик Т.П., Юшков М.П. Движение твердого тела, опертого на шесть стержней переменной длины//Доклады Академии наук. 2014. Т. 455, №3. С. 282-286.
11. Nedic N., Prsic D., Dubonjic L., Stojanovic V., Djordjevic V. Optimal casca de hydraulic control for a parallel robot PSO//Int. J. Manuf. Technol. DOI: 10.1007/s00170-014-5735-5
12. Andrievsky B.R., Kazunin D.V., Kostygova D.M., Kuznetsov N.V., Leonov G.A., Lobanov P., Volkov A.A. Differential Equations of Controlled Pneumatic Actuators for 6-DOF Stewart Platform//Nonlinear Dynamics and Systems Theory. Vol. 15, N1. 2015. P. 14-24.
13. Andrievsky B.R., Kazunin D.V., Kostygova D.M., Kuznetsov N.V., Leonov G.A., Lobanov P., Volkov A.A. Control of Pneumatically Actuated 6-DOF Stewart Platform for Driving Simulator//19th Int. Conf. on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR 2014m 2014, art. num. 6957433. P. 663-668.
14. Леонов Г.А., Зегжда С.А., Зуев С.М., Ершов Б.А., Казунин Д.В., Костыгова Д.М., Кузнецов Н.В., Товстик П. Е., Товстик Т.П., Юшков М.П. Динамика платформы Сьюарта и управление ее движением//Доклады академии наук. Т. 458, №1. 2014. С. 36-41.
15. Andrievsky B.R., Kazunin D.V., Kuznetsov N.V., Kuznetsova O.A., Leonov G.A., Seledzhi S.M. Modeling, Simulation and Control of Pneumatically Actuated Stewart Platform with Input Quantization//UKSim-AMSS 8th European Modelling Symposium, IEEE. 2014. P. 263-268.
Загрузки
Опубликован
20.08.2020
Как цитировать
Леонов, Г. А., Товстик, П. Е., & Товстик, Т. М. (2020). Области достижимости положений платформы Стьюарта в шестимерном пространстве обобщенных координат. Вестник Санкт-Петербургского университета. Математика. Механика. Астрономия, 4(2), 300–309. извлечено от https://math-mech-astr-journal.spbu.ru/article/view/8603
Выпуск
Раздел
Механика
Лицензия
Статьи журнала «Вестник Санкт-Петербургского университета. Математика. Механика. Астрономия» находятся в открытом доступе и распространяются в соответствии с условиями Лицензионного Договора с Санкт-Петербургским государственным университетом, который бесплатно предоставляет авторам неограниченное распространение и самостоятельное архивирование.
